دانشگاه آزاد اسلامي
واحد تهران جنوب
دانشكده تحصيلات تكميلي

سمينار براي دريافت درجه كارشناسي ارشد “M.Sc”
مهندسي مكانيك-طراحي كاربردي

عنوان :
تحليل ديناميك، سينماتيك و كنترل مكانيزم استوارت با محركهاي دوراني

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی گردد

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن می باشد هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود اما در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل می باشد)

چكيده:
 اين تحقيق، ضمن مروري بر سينماتيك و ديناميك مكانيزم استوارت با محرك دوراني، كنترل اين
مكانيزم را مورد مطالعه قرار داده می باشد. روابط سينماتيكي با بهره گیری از معادلات قيد، بصورت جبري و
ديفرانسيلي و معادلات ديناميكي با بهره گیری از روش لاگرانژ براي سيستمهاي مقيد، استخراج شده اند.
ضرائب لاگرانژ به كمك ماتريس مكمل متعامد حذف و فرم كاهش يافته معادلات، جهت طراحي كنترل
كننده ارائه شده می باشد. كنترل كننده مكانيزم يكبار با بهره گیری از روش خطي سازي به كمك فيدبك و
يكبار با بهره گیری از روش فازي- عصبي طراحي شده می باشد. در روش فازي- عصبي، ميله هاي دوراني ربات
استوارت آموزش داده شده اند. در مرحله آموزش اثر ميله هاي بالا به همراه سكو به صورت نيروي
خارجي مدل شده اند. داده هاي آموزشي، با بهره گیری از الگوريتم دسته بندي كاهشي، به چند مجموعه
داده كه هر كدام از آنها يك دسته ناميده مي شوند، تقسيم شده اند. براي هر دسته يك قانون به فرم
فازي بگونه اي كه خروجي را به مقدار مطلوب نزديك كند، استخراج شده می باشد. قوانين را به فرم شبكه
عصبي درآورده و با روش پس انتشار خطا، خطا را كاهش مي دهيم. در انتهاي عملكرد سيستم فازي –
عصبي طراحي شده با بهره گیری از شبيه سازي عددي مورد بررسي قرار گرفته و نظاره مي گردد اين
سيستم قادر به تعقيب مسيرهاي پيچيده با حداقل خطا مي باشد.

پيشگفتار
رباتها با در نظر داشتن شكل هندسي شان به دو دسته كلي سري و موازي تقسيم مي شوند. رباتهاي سري،
داراي زنجيره باز سينماتيكي مي باشند كه اين زنجيره از پايه ربات تا پنجه آن ادامه مييابد. مزاياي
رباتهاي سري، فضاي بزرگ و قابليت مانور بالا می باشد. پیش روی معايب اين رباتها، صليب كم، فركانس
طبيعي پائين، عدم توانايي حمل بارهاي سنگين و مشكل نصب محركها بر روي هر عضو می باشد. با پرهيز از
اين معايب، رباتهاي موازي كه از يك يا چند حلقه بسته سينماتيكي تشكيل شده اند، بكار گرفته مي-
شوند. اين رباتها داراي مزاياي، زیرا توانايي حمل بارهاي سنگين، صليب بالا، نصب محركها روي زمين و
نسبت نيرو به وزن بالا ميباشند. از نقطه نظر سينماتيكي، ارتباط عكس بين رباتهاي سري و موازي مستقر

شما می توانید مطالب مشابه این مطلب را با جستجو در همین سایت بخوانید                     

می باشد. به اين معنا، كه مساله سينماتيك مستقيم در رباتهاي موازي پيچيده و در رباتهاي سري ساده و در
مقابل مساله سينماتيك معكوس در رباتهاي سري پيچيده و در رباتهاي موازي ساده می باشد.
در سال 1965 استوارت  بهره گیری از ربات موازي سكودار را در ساخت شبيه ساز پرواز پيشنهاد كرد
اين ربات موازي سكودار، با عنوان مكانيزم استوارت شناخته ميشود. اين مكانيزم از سه بخش سكوي
ثابت، سكوي متحرك و ميله ها تشكيل شده می باشد. از اين مكانيزم با درجات آزادي سه تا شش، با توجه
به نوع ماموريت بهره گیری ميگردد. نمونه شماتيك سه تا شش درجه آزادي اين مكانيزم در شكلهاي 
 نشان داده شده می باشد.

تعداد صفحه :84

قیمت: شش هزار تومان

شما می توانید تکه های دیگری از این مطلب را در شماره بندی انتهای صفحه بخوانید              

***

—-

پشتیبانی سایت :       

———-          serderehi@gmail.com