دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی

سمینار براي دریافت درجه کارشناسی ارشد “M.Sc”
مهندسی مکانیک- طراحی کاربردي

عنوان :
مطالعه ربات از منظر سینماتیک ودینامیک

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی گردد

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن می باشد هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود اما در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل می باشد)

چکیده:
امروزه علم رباتیک در صنعت و زندگی نقشی حیاتی و انکارناپذیري دارد، لذا نیاز بشر به دستیابی و
شناخت کامل در جهت بهینه سازي، ساخت و توسعه رباتهاي گوناگون براي رسیدن به اهداف موردنظر اعم
از سرعت،دقت، کنترل پذیري و کاهش هزینه بیش از پیش احساس می گردد.در این سمینار به مطالعه ربات
از منظر مکانیک میپردازیم. تقسیم بندي ربات از دیدگاههاي مختلف، مطالعه سینماتیک و دینامیک و
پارامترهاي طراحی از قبیل فضاي کاري و نقاط تکین، مطالعه اثرات انعطاف پذیري در رباتهاي انعطاف پذیر،
استخراج معادلات حرکت و گسسته سازي آنها در این مجموعه بحث می گردد.

مقدمه
نیاز فراوان به انجام عملی، خودکار و قابل کنترل در عین دقت اقدام، در نیم قرن اخیر باعث پیشرفت
در طراحی و ساخت انواع متنوعی از رباتها شده می باشد. هدف از طراحی رباتها انجام کار بخصوص و یا کنترل
هدفمند یک فرآیند می باشد. مثلا در صنایع خود رو سازي رباتها به صورت خودکار فرآیندهاي جوشکاري
، جابجایی ، مونتاژ و غیره را به عهده می گیرند. در ماشین ابزارها براي حرکت ابزار یا قطعه در مسیر و
شکل خاص مورد بهره گیری قرار می گیرند. در اتوماسیون فرایندهاي تولید از رباتها بهره گیری می کنند. رباتهاي
اولیه اکثرا از نوع رباتهاي سري بوده اند. اما احساس نیاز به سفتی بیشتر، قابلیت سرعت و شتاب بیشتر و

شما می توانید تکه های دیگری از این مطلب را در شماره بندی انتهای صفحه بخوانید              

دقت بالا مقدمه اي بر طراحی رباتها ي موازي گردید. البته هر چند به لحاظ ملاحظات طراحی این گونه رباتها
پیچیدگی بیشتري نسبت به انواع سري دارند. توسعه روز افزون رباتها از دهه 60 قرن بیستم میلادي
جهش بزرگی پیدا نمود. زمانی که ربات موازي شش درجه آزادي استیوارت به عنوان شبیه ساز پرواز بکار گرفته
گردید. اما مصارف عملی رباتها در صنایع، نیاز به همه شش درجه آزادي نداشت لذا رباتهاي موازي با درجه
آزادي کمتر از شش طراحی و پیشنهاد شدند. این رباتها در مقایسه با نوع شش درجه آزادي کنترل اسانتر،
فضاي کاري بیشتري دارند. بعد از ان رباتهاي سه درجه آزادي که توانایی حرکت صرفا انتقالی ویا صرفا
چرخشی داشتند به دلیل بهره گیری خاص در صنایع مورد توجه زیادي واقع شدند. با گسترش بهره گیری و
طراحی انواع رباتهاي متنوع، مسائل طراحی نیز به تدریج شکل گرفته و پیشرفت کردند و ایده هاي نو وارد
حوزه طراحی گردید و انواع تئوري هاي مختلف براي مورد خاصی از طراحی ارائه گردید. مانند مسائلی که
در طراحی مورد توجه می باشد کنترل پذیري ربات در فضاي کاري ان می باشد. لذا یافتن نقاط و یا فضایی که
ربات در ان منطقه قابل کنترل نیست را بایستی از اولویتهاي اصلی در طراحی ربات دانستد

هدف
این مجموعه به مطالعه ربات از دیدگاه مکانیک می پردازد.به گونه کلی این فعالیت شامل اظهار جنبه
هاي کامل ربات اعم ازتقسیم بندي ربات از دیدگاههاي مختلف ،مطالعه پیشینه تحقیقات ارائه شده در
زمینه هاي مختلف ربات، توضیح ویژگیهاي طراحی ربات از قبیل رفتار سینماتیکی شامل بدست آوردن
موقعیت، سرعت و شتاب هر نقطه از ربات، دینامیک شامل روشهاي استخراج معادلات حرکت ربات، فضاي
 کاري ربات و روشهاي محاسبه آن و رسیدن به شرایط بهینه در فضاي کاري، تکینگی
روشهاي محاسبه
آن می باشد.همچنین مبحث انعطاف پذیري در ربات نیز مورد مطالعه قرار می گیرد که خود شامل مطالعه
روشهاي مدل سازي درانعطاف پذیري و گسسته سازي معادلات حرکت منتج شده از آن می باشد.
 چرا رباتیک:
دقت انجام کار زمانی که دامنه حرکت کوچک باشد مهم بوده و رسیدن به آن بدون ربات دشوار خواهد
بود.همچنین دینامیک بسیار مهم می باشد هنگامی که تماس بین محیط اطراف و ربات هست مثل
تراشکاري یا طی کردن سطوح یا در مواقعی که سرعت بسیار مهم می باشد مثل مکانیزم جابجایی قطعات که
نیاز به یک ربات با قسمت متحرك سبک که ربات هاي سریع نامیده می گردد.

تعداد صفحه :58

قیمت: شش هزار تومان

شما می توانید مطالب مشابه این مطلب را با جستجو در همین سایت بخوانید                     

***

—-

پشتیبانی سایت :       

———-          serderehi@gmail.com


پاسخ دهید