واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی
سمینار براي دریافت درجه کارشناسی ارشد “.M.Sc”
مهندسی مکانیک- طراحی کاربردي

عنوان :
مطالعه و تحلیل روشهاي تعیین نقاط تکین و طراحی ایزوتروپی در رباتها

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی گردد

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن می باشد هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود اما در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل می باشد)

چکیده
 در این سمینار ربات از منظر مکانیکی مطالعه شده می باشد. در فصل اول به معرفی، تارخچه و طبقهبندي
ربات ها و مقایسه رباتهاي موازي با رباتهاي سري میپردازیم. در فصل دوم سینماتیک ربات در دو قسمت

شما می توانید مطالب مشابه این مطلب را با جستجو در همین سایت بخوانید                     

مستقیم و معکوس مورد مطالعه قرار میگیرد. در فصل سوم به مطالعه و تحلیل نقاط تکین ربات بحث می-
گردد. در واقع به یافتن موقعیتهایی که ربات قابل کنترل نیست، میپردازیم و در پایان این فصل نقاط تکین
ربات 3-UPU را توسط سه روش تئوري پیچواره، واکاوی استاتیکی و ماتریس ژاکوبی مورد مطالعه قرار داده
می باشد و به تشریح سه روش مذکور پرداخته شده می باشد. در فصل چهارم درمورد طراحی ایزوتروپی رباتهاي
صفحهاي سري و موازي بحث میشود و محیطهاي پیوستهاي براي طرحهاي ایزوتروپی به دست آورده می-

گردد. براي این مقصود طراحی مکانیزم حرکت اسپیندل در صفحه مورد مطالعه قرار میگیرد و به علت اینکه
این حرکت بایستی خیلی دقیق باشد از اصول طراحی ایزوتروپی بهره گیری میشود. این طراحی بر شرایط
ماتریسهاي ژاکوبی که سرعت محركها را به سرعت مجري نهایی مرتبط میسازد، استوار خواهد بود.

مقدمه
 بشر از دیرباز در صدد راه یها ی بوده می باشد که می باشد که انجام بعضی ازکارهاي یکنواخت و یا سنگین را
بعهده ماشین قرار دهد. این وسیله که امروزه ربات و یا سیستم هاي خودکار نامیده میشوند در جهت همان
اهداف میباشد. این علم و شاخه از تکنولوژي در ابتداي راه میباشد و تا رسیدن به رویاهاي انسانی فاصلهاي
زیاد در پیش رو دارد.
هدف از طراحی رباتها انجام کار بخصوص و یا کنترل هدفمند یک فرآیند میباشد. مثلا در صنایع
خودروسازي رباتها به صورت خودکار فرآیندهاي جوشکاري، جابجایی، مونتاژ و غیره را به عهده میگیرند.
در ماشین ابزارها براي حرکت ابزار یا قطعه در مسیر و شکل خاص مورد بهره گیری قرار میگیرند. در
اتوماسیون فرایندهاي تولید از رباتها بهره گیری میکنند. رباتهاي اولیه اکثرا از نوع رباتهاي سري بودهاند.
اما احساس نیاز به سفتی بیشتر، قابلیت سرعت و شتاب بیشتر و دقت بالا مقدمهاي بر طراحی رباتهاي
موازي گردید. البته هر چند به لحاظ ملاحظات طراحی این گونه رباتها پیچیدگی بیشتري نسبت به انواع
سري دارند. زمانی که ربات موازي شش درجه آزادي استیوارت به عنوان شبیه ساز پرواز بکار گرفته گردید. اما
مصارف عملی رباتها در صنایع، نیاز به همه شش درجه آزادي نداشت لذا رباتهاي موازي با درجه آزادي
کمتر از شش طراحی و پیشنهاد شدند. این رباتها در مقایسه با نوع شش درجه آزادي کنترل آسانتر، فضاي
کاري بیشتري دارند. بعد از آن رباتهاي سه درجه آزادي که توانایی حرکت صرفا انتقالی و یا صرفا چرخشی
داشتند به دلیل بهره گیری خاص در صنایع مورد توجه زیادي واقع شدند. با گسترش بهره گیری و طراحی انواع
رباتهاي متنوع، مسائل طراحی نیز به تدریج شکل گرفته و پیشرفت کردند و ایدههاي نو وارد حوزه طراحی
گردید و انواع تئوريهاي مختلف براي مورد خاصی از طراحی ارائه گردید. مانند مسائلی که در طراحی مورد
توجه می باشد کنترل پذیري ربات در فضاي کاري آن میباشد. لذا یافتن نقاط و یا فضایی که ربات در آن
منطقه قابل کنترل نیست را بایستی از اولویتهاي اصلی در طراحی ربات دانست. براي این مقصود طراحی
مکانیزم حرکت اسپیندل در صفحه مورد مطالعه قرار میگیرد و به علت اینکه این حرکت بایستی خیلی دقیق
باشد از اصول طراحی ایزوتروپی بهره گیری میشود.

پیش زمینه کلی
 مطابق تعریف کمیسیون IFToMM بازوي مکانیکی ماهر (که از این پس به اختصار ربات گفته میشود)
وسیلهاي براي گرفتن و حرکت کنترل شده اشیاء براي انجام عملی خاص می باشد. تعدادي از این رباتها در
شکل هاي 1 -1 الی 5 -1 آورده شدهاند .
 تاریخ اتوماسیون صنعتی با دورههایی مشخص می گردد که در آنها تغییرات سریع و ناگهانی در روشهاي
معمول فرایندهاي تولید صورت گرفته می باشد. بهره گیری از رباتهاي صنعتی در فرایندهاي تولید و اتوماسیون
صنعتی در دهههاي اخیر رشد قابل توجهی کرده می باشد و بهره گیری از رباتهاي صنعتی در محیط هاي آلوده
صنعتی به شدت رایج شده می باشد. همچنین رباتهاي صنعتی به دلیل دقت و تکرار پذیري بالا در جهت تولید
محصول بیشتر و مرغوبتر همواره مورد توجه صنعتگران قرار گرفتهاند. امروزه از ربات ها در خطوط مونتاژ،
جوشکاري، ماشین کاري، پزشکی و صدها عملیات دیگر بهره گیری  و ربات هاي متحرك می گردد. ربات هاي

صنعتی را می توان به دو دسته کلی روبات هاي ایستگاهی تقسیم نمود .
از بازوهاي صلب که به در این پایان نامه ربات ها از نوع ایستگاهی و به صورت زنجیره سینماتیکی
به یکدیگر متصل شده اند، در نظر گرفته می شوند. یک جفت سینماتیکی، 4 وسیله جفت هاي سینماتیکی
اتصال دو بازو به صورتی می باشد که حرکت نسبی آنها به یکدیگر مقید شده باشند. زنجیره هاي سینماتیکی به
زنجیره هاي سینماتیکی ساده یا پیچیده و باز یا بسته تقسیم می شوند. اگر این زنجیره حداقل شامل یک

شما می توانید تکه های دیگری از این مطلب را در شماره بندی انتهای صفحه بخوانید              

بازو باشد که فقط به یک بازوي دیگر متصل شده باشد، آن زنجیره باز نامیده می گردد (شکل 1-1)، در غیر
اینصورت زنجیره بسته نامیده می گردد (شکل 2-1). همچنین وقتی یک زنجیره سینماتیکی، ساده نام می
گیرد که در آن یک بازو حداکثر به دو بازوي دیگر متصل شده باشد (شکلهاي 1 -1و2- 1)؛ در حالیکه در یک
زنجیره سینماتیکی پیچیده، حداقل یک بازو به سه یا چند بازوي دیگر متصل می گردد .

تعداد صفحه :100

قیمت: شش هزار تومان

***

—-

پشتیبانی سایت :       

———-          serderehi@gmail.com


پاسخ دهید